El origen de la caballería (como casta social) se remonta recién al comienzo del siglo XI. Anteriormente, el combate cuerpo a cuerpo, entre las infanterías de los distintos ejércitos, era el método más utilizado en la guerra. A partir del siglo XI, el traje de cuero que llevaban los jinetes fue reemplazada por una cota de malla y un yelmo cónico, lo que permitía al guerrero una mayor agilidad. Como resultaba muy difícil reconocerse entre sí, los caballeros se hacían pintar el escudo con distintas señales que lo identificaban. Así nacieron los primeros escudos de armas que se transmitirían generación tras generación durante la Edad Media.

La jabalina que se utilizaba en los combates perdía eficacia ante las nuevas lorigas, por eso se modificó el método de ataque utilizando preferentemente una lanza que se sostenía bajo el codo y funcionaba como un arma de choque que ofrecía una mayor resistencia.

Estos cambios en las técnicas de combate requirieron un mayor entrenamiento físico. Consecuentemente, el números de caballeros se vio reducido y la caballería se fue formando poco a poco en un "arte de especialista". Se hizo hereditaria y adquirió privilegios.

Para ser armados caballeros, los jóvenes aspirantes pasaban su infancia recibiendo conocimientos relativos al ideal caballeresco y al ejercicio del mismo. Hacia los 12 años el niño se trasladaba al castillo del señor feudal, donde realmente comenzaba el entrenamiento, para más tarde cumplir el rol de escudero: asistir al caballero.

 Finalmente, al rededor de los 20 (edad que varió mucho) el joven estaba listo para armarse caballero.

La ceremonia para ser armado caballero consistía simplemente, en el siglo XI, en la entrega de armas. Se vestía al novicio con su cota de malla,  se le calzaban las espuelas y se le ceñía la espada a la cintura.
Además del otorgamiento de armas, el caballero recibía el espaldarazo, un golpe con la espada plana en el cuello. El joven luego hacía demostraciones de su destreza ante un público numeroso. 

Una de las actividades más realizadas por los caballeros en tiempos de paz fue la caza (ya sea por placer o necesidad). También se organizaban justas (combate entre dos caballeros) o torneos (donde el número de participantes era considerable y se llegaban a formar verdaderos combates de vida o muerte).

"La caza"  Paolo Uccello (1397-1475)

La Iglesia intervino en el asunto de la caballería con el objetivo manifiesto de mitigar la violencia y de amparar a los más débiles (los campesinos que sufrían las consecuencias). Se instauró la 'tregua de Dios' que prohibía, bajo pena de excomunión, batirse desde el miércoles a la noche hasta el lunes por la mañana. La Iglesia se esforzó para imponer su doctrina sobre esta nueva casta logrando modificar los motivos de lucha que poseían los caballeros por lo menos en teoría (la influencia de la literatura cortesana fue un elemento fundamental para tal transformación). A partir de entonces, el ritual de envestidura del caballero se complicó: después de ayunar, el novicio velaba las armas en la iglesia durante toda la noche permaneciendo despierto y orando. Por la mañana se confesaba, comulgaba y escuchaba misa, donde el sacerdote le recordaba sus deberes con un sermón. Las armas se bendecían en el altar. Recién después se realizaba la envestidura al tiempo que un padrino seleccionado por el joven realizaba el espaldarazo diciendo: 'En nombre de Dios, de San Miguel y de San Jorge, te armo caballero'.

En fin, las relaciones entre la Iglesia y la caballería fueron muy importantes, beneficiaron principalmente a la institución religiosa, que supo manejar la situación y sacar provecho de ella. Me refiero con esto al ejército ordenado, controlado, organizado y con ansias de luchar que encontró en la caballería cuando convocó a todos 'los creyentes' a las Cruzadas. 

Fue durante estas guerras que emprendió la Iglesia que se formaron las denominadas órdenes de caballería, inspiradas en las órdenes monásticas.
En el año 1050 se fundó la primera orden militar, la Orden del Hospital de San Juan de Jerusalén. Nació del cuidado y albergue que ejercía la orden benedictina en Tierra Santa, pero luego los Hospitalarios se afianzaron a la vocación militar, para asegurar la protección del Santo Sepulcro, como lo establecía la regla de la orden establecida por el Gran Maestre Raymond du Puy.  Para dar un ejemplo de su importancia militar cabe destacar que a esta orden se le donó la fortaleza siria, el Krak de los Caballeros que prolongó la presencia hospitalaria en Ultramar hasta 1271 cuando fueron despachados por los árabes.

En el año 1118 Hugues de Payns fundaría una nueva orden a la que, a través del tiempo, se le adjudicarían más obras que a Menem :p  ("Menem lo hizo", argentinismo).
Los Templarios, los miembros de la Orden del Templo de Salomón, nacieron con los mismos propósitos que los hospitalarios: la protección del Santo Sepulcro y el cuidado de los peregrinos cristianos. Las reglas de la orden del Temple combinaban las de un soldado con las de un monje (obediencia, castidad y pobreza). Fueron dictadas por San Bernardo de Claraval (fundador de la orden monástica del Cister), los caballeros eran entrenados tanto en el manejo de las armas como en la religión (bastante contradictorio, tal vez).
Los templarios estaban bajo las (frágiles) órdenes de la Iglesia, la misma que los acusó de herejes en 1307. El Papa Clemente V, presionado por Felipe IV el Hermoso, rey de Francia, llevó a cabo esta tarea apresando a todos los miembros de la orden a través de la Inquisición. Una de las teorías que intentan explicar tamaña decisión por parte del Papado admite que el cofre del Tesoro Real francés se encontraba vacío y Felipe ideó el plan para apropiarse de las posesiones templarias, que habían crecido asombrosamente luego de que el papel que desempeñaban en Tierra Santa se desvaneció con el fin de las Cruzadas. 

Hacia fines del siglo XII se constituyó otra orden, de menor trascendencia histórica pero no por eso de menor importancia: la Orden de los Caballeros Teutónicos de Nuestra Señora de Jerusalén (siempre esa eterna afinidad por los nombres cortos). Esta nueva orden estaba integrada en su totalidad por caballeros de nacionalidad germana. Su principal fortaleza se situaba en Montfort, cerca de Sidón y otra de sus importantes bases militares estuvo en el castillo de Marienburg o Malbork. Su fuerza no se desarrolló únicamente en Ultramar, sino que se extendió a otros campos de batalla.

Sin embargo, a pesar de las distintas transformaciones que sufrió la caballería, sus ideales simples y fundamentales se mantuvieron siempre: el valor, la fidelidad, la lealtad y el coraje.