Narodil se v prominentní komunistické rodině a do KSČ
vstoupil ve svých 19 letech jako posluchač právnické fakulty
University Karlovy. Po jejím absolvování působil na fakultě jako
odborný asistent na katedře státu a práva (1962-70) a v letech
1966-68 byl tajemníkem Mlynářova proreformního mezioborového týmu
ČSAV pro studium čs. politického systému. V letech 1968-69 byl
redaktorem Literárních listů, kde svými články podporoval
tehdejší demokratisační proces. Za svou proreformní činnost byl
vyloučen z KSČ a pracoval od roku 1970 jako dělník, potom jako
podnikový právník ČSAV.
Po podpisu Charty 77 pracoval zase jako dělník, potom
úředník a nakonec knihovník. Podílel se na oposiční činnosti jako
organisátor bytových diskusí a seminářů, vydavatel samisdatových
publikací a autor politologických studií.
Jeho práce Osmašedesátý (1979) patří k nejlepším domácím
analysám roku 1968. Jedním z mnoha jeho kritických zjištění je,
že reformní komunisté-intelektuálové neměli pro národ program
práce ba ani dokonce žádnou promyšlenější taktiku a strategii
pro mocenské střetnutí.
Po listopadu 1989 patřil k odpůrcům rychlého a násilného
skoncování s komunistickým režimem. Od prosince 1989 do konce
ledna 1990 byl představitelem Koordinačního centra OF. Potom se
stal předsedou české vlády a zůstal jím i po volbách v roce 1990,
kdy se stal poslancem za OF do České národní rady. Jako
intelektuál, vědomý si složitosti společenských jevů, vynikal
spíše vybroušenou rétorikou než jednoznačnými činy. Postupně,
zejména v důsledku svého působení v česko-slovenských jednáních o
uspořádání státu, ztrácel popularitu.
Po rozpadu OF v roce 1991 se stal členem Občanského hnutí,
které ve volbách roku 1992 zcela propadlo. Po té se věnoval
publicistické činnosti a po přeměně OH ve Svobodné demokraty se
stal v roce 1993 jejich místopředsedou. Když v roce 1995 dala
strana přednost sloučení se LSNS před Pithartovým návrhem o
předvolební koalici s KDU-ČSL, rozhodl se stranu opustit.
V roce 1996 se rozhodl kandidovat do senátu jako nezávislý
na kandidátce KDU-ČSL a byl zvolen za obvod Chrudim. Při volbě
předsedy senátu byl zvolen těsnou většinou proti hlasům ODS i
ODA. Dnes spíše působí jako kondensátor politických střetů mezi
Václavem Klausem a Milošem Zemanem.